LEN-GZ1901
LEN-GZ1901双天线GNSS组合惯导，专为自动驾驶地面车辆提供高精度位置和姿态信息，也可提供OEM版本在任何动态条件下均可提供精度的数据。从停车到行驶再到上高速公路过程中所有的操作阶段，自动驾驶车辆都需要迅速、精准的方向信息。
产品主要特征
► 提供性价比高的位置和姿态解决方案，集成度高，简单易用
► 稳定、可靠和可复测的自动驾驶车辆位置和姿态解决方案
► LEN-GZ1901支持双天线
► 专门为小型系统、模型化系统而设计
► 采用Applanix SmartCalTM 校正技术，计算的位置和姿态精度更高
技术参数
•的 Applanix IN-FusionTM 组合导航集成技术
•内置稳定的MEMS惯性传感器，具备 Applanix SmartCalTM 校正技术
•的 Trimble Maxwell Custom GNSS测量技术
•主天线，336 通道 Maxwell 7 芯片:
–GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5
–BeiDou B1, B2, B31
–GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA2
–Galileo3: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E6
–IRNSS L5
–QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX
–SBAS: L1 C/A, L5
–MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX
•从天线，第二个336通道 Maxwell 7 芯片:
– GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5
– BeiDou B1, B2, B31
– GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA2
– Galileo: E1, E5A, E5B, E5AltBOC, E62
– IRNSS L5
– QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L1C, L2C, L5, LEX
•GNSS伪距测量专用的高精度多重相关器
•的射频频谱监测与分析
•未滤波、未平滑的伪矩测量数据（为了低噪声、低多路径误差、低时域相关性和高动态响应）
•极低的 L1 和 L2 载波相位观测值噪声，每赫兹带宽小于1毫米的精度
•采用经过证实的 Trimble 低仰角卫星跟踪技术
•100 Hz 位置、俯仰、横滚、航向输出
•IMU数据更新率 200 Hz
•导航数据输出格式: ASCII (NMEA-0183), Binary (Trimble GSOF)
•支持的差分输入: -CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1, 3.2
•支持 POSPac MMS 后处理软件 (单独销售)
•无需进口许可
•支持故障检测和排除(FDE), 接收机自主完整性检测 (RAIM)
以太网输入/输出
通过专用IP地址(静态或DNS)支持所有以太网功能
TCP/IP and UDP：
ASCII和Binary数据流(时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS数据)
HTTP：
基于Web的控制软件(GUI)，便于系统配置和低速率显示。支持所有主流浏览器（IE, Safari, Mozilla, Google Chrome, Firefox）
记录
内存:
6GB
外部存储：
USB2.0接口
参数:
时间标签, 状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准, IMU 原始数据 (200Hz), GNSS 原始数据 (5 Hz)
串口输入/输出
2 x RS232串口
参数:
ASCII and Binary 数据流 (时间标签、PPS同步、状态、位置、姿态、速度、轨迹与合速度、动态、性能标准,、GNSS 数据), 参考输入(CMR, CMR+, sCMRx, RTCM), 配置信息
其他I/O
PPS(pulse-per-second):
时间秒脉冲输出
事件输入(2):
2个外部事件的时间标记
DMI 输入:
参考电压的正交脉冲
性能指标4（RMS ERROR）
No GNSS outages, standard road vehicle dynamics
| LEN-GZ1901 | SPS | DGPS | RTK |
| 位置5 (m) | 1.5 H | 0.1 H | 0.02 H |
| 3.0 V | 0.5 V | 0.05 V | |
| 横滚 & 俯仰 (deg) | 0.04 | 0.03 | 0.03 |
| 航向6(deg) | 0.12 | 0.09 | 0.09 |
1 km or 1 minute GNSS outage, standard road vehicle dynamics6
| LEN-GZ1901 | SPS | DGPS | RTK |
| 位置5 (m) | 2.0 H | 2.0 H | 1.0 H |
| 5.0 V | 3.0 V | 2.0V | |
| 横滚 & 俯仰 (deg) | 0.09 | 0.09 | 0.09 |
| 航向5(deg) | 0.35 | 0.35 | 0.30 |
物理特性
尺寸
194 L x 130 W x 65 H mm (标称)
电源
宽量程输入8-28v直流，典型功率，在室温下消耗3.5 W
接口
I/O: DA26
DMI: DE9
天线(2): TNC (母头)
LNA最小要求值
31.0 dB (> 35 dB推荐)
环境特性
温度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存储)
测量范围
+/- 6g7, +/- 350 dps
机械振动
+/- 75g
工作湿度
5% to 95% 无冷凝相对湿度（+60 deg C）
工作限制
515 m/sec ，18,000 m alt
IP 等级
IP67
标注：
(1) 本产品的硬件支持北斗B3，当发布信号接口控制文档(ICD)后，通过固件升级可以充分支持这类新的信号，
(2) 由于没有公开GLONASS L3 CDMA或 Galileo E6 ICD，设备当前功能是基于公开可用的信息开发的。因此，Trimble不能保证这些功能可以实现。
(3) 欧盟及欧洲太空总署开发
(4)典型性能。实际结果与卫星分布、大气环境及其它环境因素相关。
(5) 2m天线基线长
(6) 带 DMI 功能
(7)传感器带宽(-3 dB amplitude) ~ 50 Hz
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